Місія Сан-Мігель-де-Веласко була заснована на 1721.

Заснована в 1721 з іменем святого Архистратига Михаїла. Він також був важливим центром виробництва зерна. Церква – найважливіша споруда міста.

Була побудована парафія Сан-Мігель-Арканхель 1867.

Місія Сан-Ігнасіо-де-Лойола, сьогодні Сан-Ігнасіо-де-Веласко, була заснована в 1748 році отцями-єзуїтами Мігель Арайхер і Дієго Контрерас, з населенням старої місії Сан-Ігнасіо-де-Замукос (зникла в 1745 році) та корінними угареньосами.

Після заснування міста Сан-Сальвадор у 1525 році іспанці довірили капітану Луїс де Москосо заснування Сан-Мігель-де-ла-Фронтера, яке відбулося в 1530 році.